¿cómo se pasa una instrucción, por ejemplo "IMPRIMIR" a su ejecución?

Es muy simple, cuando tu accionas el boton IMPRIMIR (o cualquier otro) se generan impulsos electricos que son transmitidos por el cable LPT (en otro caso puede ser otro como el VGA para la pantalla...) hasta la impresora. Hay dos tipos principales de transferencia de datos que intentaré explicar brevemente:
-Serie: esta trasnferencia se realiza por un solo cable. En el se transmite por bloques de bits (se envia un bit start>la secuencia de ocho 0 y 1 y un bit stop; se vuelve a enviar un bit start la secuencia y asi hasta que se completa el byte).
-Paralelo: la informacion se envia mediante varios cables en los que envian un 0 o 1 por cada cable.
Cuando la informacion llega a la memoria de la impresora, esta la almacena en la memoria y "dice" a los motores y a las agujas donde tienen que situarse o donde tienen que activarse para que imprima correctamente.
Espero haberte ayudado, si tienes alguna duda sobre el tema o no me he expicado bien no dudes en consultar de nuevo.
PD: perdón por la ortografía.
Salu2

No es esto lo que yo buscaba; mi duda es cómo una orden dada mediante software se convierte en algo ejecutable físicamente como sería la acció, por ejemplo, de cerrar un interruptor. Lo que no se ese ""dice" a los motores y las agujas" que me indicas en tu respuesta, se lleva a cabo

Hola:

Lamento decir que tu pregunta es demasiado genérica como para ser respondida tan fácilmente. Dependiendo de la orden que tú quieras dar y del hardware del que se trate pasan unas cosas u otras, aunque normalmente los informáticos nos "abstraemos" de esos detalles y sólo nos interesamos por el modo de comunicarnos con el aparato (como bien ha descrito cubiviman).
Si quieres saber algo de algún aparato en concreto puedes probar suerte.
Lo que sí te puedo decir es que hoy en día muchos de los periféricos son un computador en sí mismos, con su memoria y su procesador que se encarga de ejecutar un programa interno que se encarga por ejemplo en la impresora de leer el bloque de datos que le pasamos y traducirlo a su vez en señales eléctricas que van a las líneas de control de las partes mecánicas.

Lo dicho, espero no haberte liado y pregunta un poco más detalladamente para que podamos ahondar en la respuesta.

..

Hola:
Lo que no veía es cómo una orden de software, por ejemplo: CLEAR, PRINT, IF...THEN, etc se podía convertir en una acción física; limpiar la pantalla, imprimir, realizar un bucle, etc, La respuesta es evidente, mediante un compilador la orden CLEAR se convierte en unos y ceros, que no dejan de ser mas que señales eléctricas, a través de las cuales se puede gobernar cualquier máquina